Robótica con Maxima

Breve introducción a Maxima. Maxima, como se cita en su página oficial , "... es un sistema para la manipulación de expresiones simbólicas y numéricas". La potencia de Maxima para el cálculo simbólico, facilita la obtención de las expresiones matemáticas que modelan el comportamiento cinemático y dinámico de los manipuladores robóticos. Si bien hay otros programas que pudieran hacer casi lo mismo, como es el caso de MatLab, Octave y más recientemente Python, maxima presenta como ventaja, sobre algunos de los programas citados, la declaración de dependencia de una variable en función de otra, lo que hace posible la derivación de una expresión en función del tiempo; esta característica en particular, facilita la implementación del algoritmo Euler-Lagrange. Otra de las ventajas que obtenemos con Maxima, es que al usar  WxMaxima  como interfaz, se pueden copiar las expresiones en diferentes formatos como por ejemplo: imagen, latex, entre otros; esta ventaja favorece la redacción ...